#ifndef __IMU_H
#define __IMU_H

// 四元数结构体定义
typedef struct {
    float q0;      // 四元数分量 q0
    float q1;      // 四元数分量 q1
    float q2;      // 四元数分量 q2
    float q3;      // 四元数分量 q3
    float roll;    // 横滚角（度）
    float pitch;   // 俯仰角（度）
    float yaw;     // 偏航角（度）
} quaternion_t;

// 四元数初始化
void quaternion_init(void);
// 四元数更新
void quaternion_update(void);
// 获取偏航向角
float MPU6050_GetYaw(void);
// 获取翻滚角
float MPU6050_GetRoll(void);
// 获取俯仰角度
float MPU6050_GetPitch(void);
//陀螺仪z轴0飘获取

#endif
